מזרן יוגה הוא מזרן המונח על הרצפה לתרגול יוגה. מחצלות יוגה מסווגות למזרנים מסורתיים ולמחצלות יישור: מחצלות מסורתיות הן חלקות (ללא קווים), ואילו מחצלות יישור כוללות קווים ש-בנוסף לשרת את הפונקציות הסטנדרטיות של מחצלת-עוזרים ליישור הגוף במהלך תנוחות. חומרים נפוצים כוללים גומי מוקצף, TPE, PVC, EVA, לטקס ו-NBR, כמו גם חומרים כמו זמש ו-PU; במיוחד, מחצלות לטקס עלולות לגרום לתגובות אלרגיות.
מחצלות יוגה כוללות מרקם משטח אחיד ותחושה גמישה ומרופדת; הם מציעים אחיזה מצוינת, גמישות, שטוחות, עמידות להחלקה וידידותיות- לעור, יחד עם עמידות חזקה לקרעים ובידוד מפני רצפות קרות. הם מתאימים גם לפעילויות כושר אחרות, אזורי משחק לילדים או קמפינג בחוץ. יש לבחור את העובי והגודל בהתאם לרמת הניסיון של המתאמן: מתחילים עשויים להשתמש במחצלות בעובי 5-7 מ"מ, בעוד שמתרגלים מתקדמים מעדיפים לרוב 3-5 מ"מ; המידות הנפוצות כוללות 61x173 ס"מ ו-61x183 ס"מ. כדי לשמור על היגיינה, מומלץ ניקוי שבועי; הימנע משימוש בחומרי חיטוי חריפים או מחשיפת המחצלת לאור שמש ישיר, וגלגל אותו לאחסון כאשר אינו בשימוש. למחצלות יש בדרך כלל צדדים ברורים: הצד בעל המרקם או הדוגמא פונה לרצפה, בעוד שהצד החלק פונה לגוף (אם כי מותגים מסוימים מסמנים את הצד העליון המיועד). ההשפעה של מזרן יוגה על תינוק תלויה בבטיחות החומר. מחצלות יוגה שנזרקו מסווגות כ"פסולת אחרת" (פסולת כללית).
